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sciurus17_moveit_configのROS 2対応 #141

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merged 25 commits into from
Oct 26, 2023
Merged

sciurus17_moveit_configのROS 2対応 #141

merged 25 commits into from
Oct 26, 2023

Conversation

Kuwamai
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Contributor

@Kuwamai Kuwamai commented Oct 17, 2023 •
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What does this implement/fix?

  • sciurus17_moveit_configのROS 2対応です。
  • MoveIt Setup Assistantを使用してMoveItの起動に必要なファイルを作成しました。

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

下記コマンドを実行し、RVizからMoveItの操作ができることを確認しました。

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py

Any other comments?

  • MoveIt Setup Assistantで生成された以下のファイルは使用していないため削除しています
    • xacroファイル
      • ros2_controlまわりの設定が含まれていましたが、sciurus17_controllers.yamlを使用するため不要です
    • initial_positions.yaml
      • 生成されたxacroファイルに依存しているため不要です

Checklists

@Kuwamai Kuwamai added the Type: Feature New Feature label Oct 17, 2023
@Kuwamai Kuwamai self-assigned this Oct 17, 2023
@Kuwamai Kuwamai mentioned this pull request Oct 25, 2023
Merged
2 tasks
@ShotaAk
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Contributor

ShotaAk commented Oct 26, 2023

waist_groupでの軌道計画に3秒くらいかかっているので、plannerの切り替えサンプルがあると良いですね。別PRで対応しましょう。

ShotaAk
ShotaAk reviewed Oct 26, 2023
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@ShotaAk ShotaAk left a comment •
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gazebo上のS17が動作することを確認できました。

また、setup assistantが起動することも確認済みです。

setup assistantではlaunchファイルを生成しないので、
setup assistantで生成すべきファイルがどれなのかREADMEに書くと親切ですね。
READMEについては別PRでの対応でOKです。

sciurus17_moveit_config/package.xml
Comment on lines +27 to +28
<exec_depend>tf2_ros</exec_depend>
<exec_depend>xacro</exec_depend>
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過剰にdependされていますが、setup assistantの自動生成物なのでこのままにします。

@ShotaAk
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ShotaAk commented Oct 26, 2023

image

gazebo上でmimicジョイントが動作しないので確認お願いします

ShotaAk
ShotaAk approved these changes Oct 26, 2023
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@ShotaAk ShotaAk left a comment

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sciurus17_description側の修正でグリッパが動作することを確認しました。
LGTMです。

@ShotaAk ShotaAk merged commit a4533ee into ros2 Oct 26, 2023
2 checks passed
@ShotaAk ShotaAk deleted the support_ros2_moveit_config branch October 26, 2023 02:35
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Reviewers

@ShotaAk ShotaAk ShotaAk approved these changes

Assignees

@Kuwamai Kuwamai

Labels
Type: Feature New Feature
Projects
None yet
Milestone
No milestone
Development

Successfully merging this pull request may close these issues.
2 participants
@Kuwamai @ShotaAk